انواع ربات
بازوی رباتیک
بازوی رباتیک نوعی بازوی مکانیکی است که عموماً قابل برنامهریزی بوده و کاربردهایی مشابه بازوی انسان دارد. بازوی رباتیک ممکن است خود نوعی ربات بوده یا بخشی از یک ربات پیچیدهتر باشد. اتصالات چنین بازویی آن چنان است که امکان جابجایی چرخشی (شبیه رباتهای بندی) یا انتقالی (خطی) را فراهم میکند. اتصالات بازو میتوانند یک زنجیره حرکتی[1] را ایجاد کنند. قسمت انتهایی زنجیره حرکتی بازوی مکانیکی، تأثیرگذار نهایی[2] نامیده میشود (نوک بازو).
شکل۱-۲ زنجیره حرکتی بازوی مکانیکی + تأثیرگذار نهایی
تأثیرگذار نهایی، یا دست رباتیک، میتواند برای انجام هر وظیفهای مانند عملیات جوش، بستن، یا چرخاندن طراحی شود. برای مثال بازوی ربات در خط مونتاژ اتومبیل، اعمالی مثل جوشکاری، چرخاندن و جابهجایی قطعات را انجام میدهد.
این قبیل بازوها در حالت متداول، از یک یا چند مفصل، بازو و دست تشکیل میشوند. مفصل همان محل اتصال بوده و بازوها در محل مفصل به یکدیگر اتصال مییابند (در واقع هر مفصل حاوی حداقل یک موتور است). دست نیز به انتهای بازو که تغییر را در مواد ایجاد کرده یا عملیات مختلف را انجام میدهد اطلاق میشود.
شکل1-3 دو بازوی رباتیک متفاوت شامل چند مفصل، بازو و دست
نمایش نمادین رباتها
بازوهای مکانیکی رباتیک از تعدادی رابط (Link با تلفظ لینک) تشکیل شده که توسط چند مفصل (Joint با تلفظ جوینت) به یکدیگر متصل شده است. این رابطها، یک زنجیره را تشکیل میدهند. مفصلها یا دورانی[3] ( لولایی) هستند یا خطی[4] (کشویی). مفصل دورانی مانند لولا است و امکان حرکت نسبی چرخشی میان دو رابط را فراهم میکند. مفاصل لولایی با R و مفاصل خطی با حرف P نمایش داده میشوند. برای مثال، یک بازوی سه لینکی با سه مفصل لولایی به صورت نمادین: RRR نمایش داده میشود.
شکل1-4 انواع مفصلِ متصلکنندهِ رابطها در یک زنجیره (لولایی و کشویی)
مطابق شکل بعد، ۶ نوع مفصل وجود دارد.
شکل 1-5 انواع مفصل با توجه به نوع مفصل و درجه آزادی حرکت
انواع بازوهای رباتیک
بازوهای رباتیک در چند دهه اخیر، کمک شایانی به ارتقاء سرعت فعالیتهای صنعتی و تولید انبوه کرده است. هر یک از بازوهای رباتیک ویژگیهای خاص خود و در نتیجه کاربریهای مخصوص خود را دارند. برای استفاده از بازوی رباتیک در یک کارخانه یا کارگاه، ابتدا باید داشتههای آن محل (فضا و سرمایه) را سنجیده، سپس تحقیقات دقیقی را در مورد انواع آن آغاز کنید. زیرا بعضی از انواع بازوهای رباتیک به یک نفر اپراتور اختصاصی و حرفهای نیاز داشته و بعضی از آنها حتی نیاز به برنامهنویسی پیشرفته دارند. در نتیجه به کارگیری آنها بدون توجه به این نکات، امکان بهرهبرداری حداکثری را از شما میگیرد.
[1]– Kinematic Chain
[2]– End Effector
[3]– Revolute
[4]– Prismatic